离散控制系统稳定的充分必要条件是（ ）。A:闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆外 B:闭环特性方程的根都在Z平面的左半平面 C:闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内 D:闭环特性方程的根都在Z平面的右半平面 答案: 闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内